ports with generic types

ports with generic types

解析字符串

BehaviorTree.CPP支持自动将字符串strings类型转换为公共类型，如int,long,double,bool,NodeStatus等；

用户定义的类型也可以被支持，如

// We want to be able to use this custom typestruct Position2D { double x; double y; };

为了将一个字符串解析进入一个Position2D,我们将一个模板BT::convertFromString(StringView)进行链接

我们可以使用任何我们想要的语法，在本例子中，我们只是简单的将两个数字用分号分开;

// Template specialization to converts a string to Position2D.namespace BT{ template <> inline Position2D convertFromString(StringView str) { //The next line should be removed ... printf("Converting string: \"%s\"\n", str.data() ); // We expect real numbers separated by semicolons auto parts = splitString(str, ';'); if (parts.size() != 2) { throw RuntimeError("invalid input)"); } else{ Position2D output; output.x = convertFromString(parts[0]); output.y = convertFromString(parts[1]); return output; } }}

解释：

StringView是一个C++11版本的std::string_view，可以传递std::string或者const char*;

本库提供了一个简单的splitString 函数，可以使用另外一个​​boost::algorithm::split​​.

一旦把输入分成了单独的数字，就可以重新使用convertFromString()；

例子：创建两个自定义行为，一个往端口写，一个从端口读

class CalculateGoal: public SyncActionNode{public: CalculateGoal(const std::string& name, const NodeConfiguration& config): SyncActionNode(name,config) {} static PortsList providedPorts() { return { OutputPort("goal") }; } NodeStatus tick() override { Position2D mygoal = {1.1, 2.3}; setOutput("goal", mygoal); return NodeStatus::SUCCESS; }};class PrintTarget: public SyncActionNode{public: PrintTarget(const std::string& name, const NodeConfiguration& config): SyncActionNode(name,config) {} static PortsList providedPorts() { // Optionally, a port can have a human readable description const char* description = "Simply print the goal on console..."; return { InputPort("target", description) }; } NodeStatus tick() override { auto res = getInput("target"); if( !res ) { throw RuntimeError("error reading port [target]:", res.error()); } Position2D target = res.value(); printf("Target positions: [ %.1f, %.1f ]\n", target.x, target.y ); return NodeStatus::SUCCESS; }};

一个Sequence有4个action的树：

存储一个Position2D类型的值到GoalPosition项中，使用action CalculateGoal；

调用PrintTarget，输入目标会从黑板的入口项GoalPosition中读取数据；

使用内建的行为SetBlackBoard来写键OtherGoal。将一个字符串转换为一个Position2D；

再次调用PrintTarget，输入端口target会从黑板中读取项-OtherGoal。

static const char* xml_text = R"( )";int main(){ using namespace BT; BehaviorTreeFactory factory; factory.registerNodeType("CalculateGoal"); factory.registerNodeType("PrintTarget"); auto tree = factory.createTreeFromText(xml_text); tree.tickRoot();/* Expected output: Target positions: [ 1.1, 2.3 ] Converting string: "-1;3" Target positions: [ -1.0, 3.0 ]*/ return 0;}

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