昨晚直播小鱼搞了个开源库之FishProtocol，目前已经两颗星

昨晚直播小鱼搞了个开源库之FishProtocol，目前已经两颗星

最近没怎么发文章，主要原因是推进FishBot的开发，小鱼也经常在B站直播干活，昨天周末直播了十几个小时的时间，把FishBot验证板的原理图、PCB搞完了，过两天写个文章给大家汇报下进度。

在写FishBot的SDK时，小鱼打算以多种方式进行数据的通信的，包括串口、UDP、TCP等，所以就对通信模块进行了封装，实现简单的更换配置，完成协议的切换。

因为前段时间总有小伙伴问如何在ROS2中调用串口，就想着要不把这部分代码抽出来给大家，二来后续的更新和维护可以从FishBot中抽离出来，方便更多的小伙伴一起Work。同时小鱼顺手写了一个ROS2的例程，当然还有g++和CMake版本的使用样例代码。

开源地址：apt install libboost-devgit clone cd fish_protocol && mkdir build && cd buildcmake .. && sudo make install # 将安装到系统库

2.快速使用/串口通信

fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;proto_config.protocol_type_ = PROTOCOL_TYPE::SERIAL;proto_config.serial_baut_ = 115200;proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyS12";// 初始化auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);// 发送数据protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");// 接收数据protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void { std::cout<<"recv"<ProtocolDestory();

3.快速上手/UDPServer通信

fish_protocol::ProtocolConfig proto_config;proto_config.protocol_type_ = PROTOCOL_TYPE::UDP_SERVER;proto_config.udp_server_ip_ = "0.0.0.0";proto_config.udp_server_port_ = 3474;// 初始化auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config);// 发送数据protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!");// 接收数据protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void { std::cout<<"recv"<ProtocolDestory();

4.在ROS2中使用-串口通信

#include "fish_protocol/fish_protocol.h"#include "rclcpp/rclcpp.hpp"int main(int argc, char** argv) { /* 初始化rclcpp */ rclcpp::init(argc, argv); /*产生一个node_01的节点*/ auto node = std::make_shared("example_fish_protocol"); // 打印一句自我介绍 RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "example_fish_protocol节点已经启动."); fish_protocol::ProtocolConfig proto_config; proto_config.protocol_type_ = fish_protocol::PROTOCOL_TYPE::SERIAL; proto_config.serial_baut_ = 115200; proto_config.serial_address_ = "/dev/ttyS12"; // 初始化 auto protocol = GetProtocolByConfig(proto_config); // 发送数据 protocol->ProtocolSendRawData("Hello FishBot!"); // 接收数据 protocol->SetDataRecvCallback([](const std::string& data) -> void { std::cout << "recv" << data << std::endl; }); // 销毁 protocol->ProtocolDestory(); /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/ rclcpp::spin(node); /* 停止运行 */ rclcpp::shutdown(); return 0;}

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