【控制】动力学建模举例 --＞ 牛顿-欧拉法

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​​动力学建模​​目前比较普遍的方法有两种，一种是通过拉格朗日方程进行系统性建模，另一种是通过牛顿欧拉公式进行递推建模，两种方法最终的计算结果一致。

就计算的复杂度而言，关节越多牛顿-欧拉方法越具有优势，同时牛顿欧拉递推法在编程实现上也比拉格朗日法更为简单。

牛顿-欧拉方程由两部分组成，牛顿方程用于描述物体移动时的加速度和合力的关系，欧拉方程用于描述物体转动时角速度、角加速度和合力矩的关系。

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